快速入門 |軸相關的運動控制 與EtherCAT總線步進(jìn)綜合應用

lamwenwei

本例使用的是H36-S2和雷賽的Ethercat總線步進(jìn) （帶軸運動控制版本，軟件MagicWorks PLC v2.18  庫文件plc_open_libv160）
雷賽步進(jìn)驅動型号：DM3E-556


（注意：以上兩(liǎng)個參數要設置，例如雙擊步進(jìn)驅動，進(jìn)入EtherCat配置，在啓動參數插入16#2000）
下面(miàn)介紹的是軟件的組态方法
1.新建工程，插入新對(duì)象建立H36站



2.在項目管理器中點擊進(jìn)入硬件組态窗口


3.組态H36，啓用EtherCAT主站功能(néng)


4.組态 EtherCAT總線步進(jìn)電機（在工具-導入EthercatXMT文件處導入設備描述文件）


5.選擇硬件組态窗口—工具—軸配置向(xiàng)導，進(jìn)入軸配置界面(miàn)。


6.請選擇通信軸

（注意：此處EtherCAT軸是ECT模塊後(hòu)面(miàn)帶HSP模塊的脈沖軸）

7.軸配置——添加軸


8.彈出添加軸号窗口

這(zhè)個軸可以選擇當前軸對(duì)應的從站号，如果選錯，可能(néng)需要添加多一個EtherCAT從站，才能(néng)更改對(duì)應的節點。
9.軸配置——軸坐标設置

硬件組态中，設備名稱對(duì)應程序庫中 axis軸号，機架号和槽号對(duì)應EtherCAT網絡中的哪一個從站。
軸類型：對(duì)于絲杆類型的往複運行機構，其行程是有限的，我們往往需要知道(dào)其在絲杆行程範圍内的絕對(duì)位置，此時選擇“直線軸”比較好(hǎo)。若是單方向(xiàng)運轉類型的旋轉軸，采用線性模式容易出現位置計數溢出，導緻位置計算錯誤，則選擇“旋轉軸”比較好(hǎo)。
10.軸配置——量綱轉換

如果將(jiāng)上圖中應用的單元參數填寫爲10，當程序指令要求伺服運行1個單位時，電機端會旋轉1/10*50000。依次類推，按照實際機械結構的設定對(duì)應參數（俗稱電子齒輪比）之後(hòu)，就可以按照應用系統的運動距離物理單位輸入距離命令，使控制參數直觀易懂。



例如電機經(jīng)過(guò)減速機4:1機械減速機械後(hòu)，驅動導程爲5.5mm的絲杆，即絲杆轉動一圈，絲杆滑塊運動5.5mm。
經(jīng)過(guò)上圖設置，應用單元中設置的量綱，即可作爲MC控制指令的物理參數量綱了。
若將(jiāng)上述設置下載系統塊中，用戶程序中的如下程序，就可使得工件運動到5.5mm坐标處，位置命令單位就是設備的物理坐标單位，這(zhè)可方便用戶調試操作。
11.軸配置——速度限制設置



如下設置最好(hǎo)將(jiāng)最大最小速度設置好(hǎo)，不然在程序運行過(guò)程中，如果設定速度超過(guò)組态設置，庫指令將(jiāng)報警。

軸配置——IO映射

IO映射最好(hǎo)將(jiāng)自動映射的勾引選上，帶不支持CIA402軸的H1A和帶CAI402軸的伺服是索引地址不一樣。
12.軸狀态查詢
PLC程序中如果想要獲取軸的當前狀态，現隻能(néng)通過(guò)MC_Readstatus



通信狀态查詢
PLC程序中如果想要獲取軸的通信狀态  直接調用SMB400、SMB401、SMB402……

liaoliangmi

  這(zhè)個很好(hǎo)用

yantailgq

附件中的程序怎麼(me)打不開(kāi)？

yanxinyue

yantailgq 發(fā)表于 2020-9-3 17:44
附件中的程序怎麼(me)打不開(kāi)？

已經(jīng)重新添加附件了