H300PLC的SDO指令定義

嚴新龍

1.    EC_SdoWrite/EC_SdoRead

功能(néng)塊用于通過(guò)SDO讀/寫EtherCAT從站的對(duì)象。

2.    指令調用位置及圖标：

                

3.    描述

(1)   使用EC_SdoRead時EN需要一直處于ON狀态

(2)   正确的填寫wIndex和bySubIndex,确保從站中存在該對(duì)象否則指令會報錯

(3)   觸發(fā)xExecute一個上升沿指令開(kāi)始執行SDO通訊。

(4)   SDO是非實時通信而且通訊時長(cháng)卻決于網絡狀态，數據塊大小和從站狀态。如果未能(néng)在dwTimeOut時長(cháng)内完成(chéng)通訊則會報錯ETC_TIME_OUT

(5)   中間可以通過(guò)xAbort中斷指令

(6)   通訊成(chéng)功則pBuffer指向(xiàng)的指定長(cháng)度的數據將(jiāng)被寫入到從站對(duì)象中

4.    指令輸入輸出說明

符号	數據類型	描述
輸入
xExecute	BOOL	上升沿:啓動從站參數的讀取.爲了在之後(hòu)再次釋放内部通道(dào),   實例必須被xExecute:調用至少一次= FALSE.
xAbort	BOOL	TRUE:當前寫入過(guò)程中止.
wDevice	WORD	從站的物理地址.
wIndex	WORD	對(duì)象目錄中參數的索引.
bySubindex	BYTE	對(duì)象目錄中參數的子索引.
dwTimeOut	DWORD	監視時間的定義,以毫秒爲單位.如果在此時間到期時參數的寫入尚未完成(chéng),則輸出錯誤消息.
pBuffer	DWORD	指向(xiàng)包含要寫入的數據的數據緩沖區的指針.
dwSize	DWORD	數據緩存區(pBuffer)的大小,以字節爲單位
輸出
xDone	BOOL	TRUE:參數的寫入完成(chéng)且沒(méi)有錯誤.
xBusy	BOOL	TRUE:寫入尚未完成(chéng).
xError	BOOL	TRUE:寫入期間發(fā)生錯誤.
dwError	DWORD	有關xError顯示的錯誤原因的信息,例如超時時的ETC_CO_TIMEOUT
dwSdoAbort	DWORD	如果設備中發(fā)生錯誤,此輸出將(jiāng)提供有關它的更多信息
dwDataWritten	DWORD	寫入的字節數;最大dwSize(輸入).

5.    錯誤說明

dwSdoAbort:輸出的是标準CANopen的SDO報錯信息

6.    應用舉例及使用注意事(shì)項

(1)   使用此庫的功能(néng)塊PLC固件需要在2.68以及上

(2)   編程軟件版本需要在V2.29及以上

(3)   需要讀寫的參數不需要在組态中添加，也不需要勾選啓用專家設置

此處設備ID即組态中的ID号

我們需要寫的地址位16#6098:0 也就是回原模式這(zhè)個參數，所以wIndex=16#6098（10#24728）；bySubindex=0

超時時間=100ms

寫入起(qǐ)始地址=VB2350

寫入字節長(cháng)度=2

觸發(fā)指令，執行結果如下

寫入後(hòu)，我們再把16#6098:0讀上來

qkswll

你這(zhè)個功能(néng)塊引腳怎麼(me)都(dōu)能(néng)顯示全，請問怎麼(me)設置才能(néng)顯示出來，我的顯示不全？還(hái)有我讀過(guò)來的數據都(dōu)是256的倍數呢，假如我讀的地址裡(lǐ)是10#1，回過(guò)來的數據是10#256？請教大神2個問題？C:\Users\Administrator\Desktop

yanxinyue

qkswll 發(fā)表于 2023-9-26 17:14
你這(zhè)個功能(néng)塊引腳怎麼(me)都(dōu)能(néng)顯示全，請問怎麼(me)設置才能(néng)顯示出來，我的顯示不全？還(hái)有我讀過(guò)來的數據都(dōu)是256的 ...

你可以點擊這(zhè)邊可以進(jìn)行放大的，就可以顯示全引腳參數了，另外你讀取的參數的話你可以實際監控下看看你的那個回原模式到底是多少，我們帖子裡(lǐ)面(miàn)是之前給他設置了35号模式，所以讀回來是35，你可以在IO映射裡(lǐ)面(miàn)去監控下那個回原模式看看具體多少，隻要和你讀回來的一緻即可

qkswll

實際監控的就是10#1，但讀回來的就是256.。還(hái)有我讀回原速度16#6099/1，四個字節 始終返回2字節數據，盡管字節數量管腳已經(jīng)設置4,

yanxinyue

qkswll 發(fā)表于 2023-9-27 14:31
實際監控的就是10#1，但讀回來的就是256.。還(hái)有我讀回原速度16#6099/1，四個字節 始終返回2字節數據，盡管 ...

你看看你的PLC固件版本是不是2.68及以上？

qkswll

哦，型号是H36-001S2,在線升級裡(lǐ)最高版本就是2.62，沒(méi)有看到2.68固件呢？

qkswll

型号是H36-001S2,在線升級裡(lǐ)最高版本就是2.62，沒(méi)有看到2.68固件呢？

yanxinyue

qkswll 發(fā)表于 2023-10-9 20:58
型号是H36-001S2,在線升級裡(lǐ)最高版本就是2.62，沒(méi)有看到2.68固件呢？

等待固件發(fā)布後(hòu)再使用吧

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M226ES可以用嗎