A2S新增（4.121）速度僞微分前饋反饋控制系數實例講解

duanfeifei

4.121 速度僞微分前饋反饋控制系數（簡稱PDFF）通過(guò)對(duì)速度環控制方法進(jìn)行調整，增強速度環的抗幹擾能(néng)力，改善速度指令的跟随性，解決設備在定位完成(chéng)時出現過(guò)沖和拖尾的問題
當我們在調整伺服剛性時，速度環、位置環、慣量比和速度環積分時間常數等剛性參數已經(jīng)調整到極限，設備依舊有些許過(guò)沖或者是拖尾，我們可以對(duì)該參數進(jìn)行修改，調整伺服的速度跟随性。
以下圖片是在調擺輪設備時記錄PDFF不同數值下，設備的運行狀态：

PDFF默認值是100，此時速度過(guò)沖，導緻設備在定位完成(chéng)時有拖尾現象。

當我們逐漸降低DPFF的值，此時DPFF設置82時，速度跟随較好(hǎo)，通過(guò)采取的曲線可以看出設備拖尾問題已得到改善。




若我們繼續降低PDFF的值，此時PDFF設置60，設備的速度響應進(jìn)一步變慢，導緻了設備過(guò)沖。