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标題: 通過(guò)EtherCAT通訊添加A4N伺服參數 [打印本頁]

作者: chenqiyuan    時間: 4 天前
标題: 通過(guò)EtherCAT通訊添加A4N伺服參數
如果要在程序裡(lǐ)控制或者讀取伺服的一些内部參數,需要在硬件組态裡(lǐ)面(miàn)添加所要的伺服參數
下面(miàn)以A4N爲例介紹如何通過(guò)EtherCAT添加伺服參數。
1.在工程文件裡(lǐ)選擇“硬件組态”。
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2.打開(kāi)硬件組态後(hòu),組态EtherCAT總線,托入A4N伺服,如下圖;
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3.點擊A4N伺服組态,點擊“啓用專家設置”方框,看到如下圖所示排列,Output是參數寫入部分,input是參數讀取部分。
按1步驟選擇Output,再按2選擇“16#1603”方框,待會兒寫入的參數添加到“16#1603”;
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4.點擊“16#1603”選項,在下方右擊鼠标,選擇插入
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5.我們如果要添加A4N伺服的P119參數,在選項中選擇即可,如下圖,參數索引的對(duì)應關系是2000+16進(jìn)制的伺服參數号;
比如119的16進(jìn)制是77,對(duì)應的索引就是16#2077;根據這(zhè)個關系可以參入選項裡(lǐ)沒(méi)有的參數;點擊确定可添加參數。
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6.如果要讀取伺服P140參數,如下圖把16#1A03”打勾,然後(hòu)在16#1A03”内添加參數;
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7.在下方右擊插入,因爲選項裡(lǐ)沒(méi)有P140(伺服報警記錄)參數,按照公示得出索引是16#208C,名稱内容可自己定義輸入;
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8.點擊确認後(hòu)在IO映射裡(lǐ)面(miàn)可以看到自動映射的地址,P119對(duì)應VW228,P140對(duì)應VW224,
在程序裡(lǐ)操作添加上的地址即可。
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