通過(guò)EtherCAT通訊添加A4N伺服參數

chenqiyuan

如果要在程序裡(lǐ)控制或者讀取伺服的一些内部參數，需要在硬件組态裡(lǐ)面(miàn)添加所要的伺服參數
下面(miàn)以A4N爲例介紹如何通過(guò)EtherCAT添加伺服參數。
1.在工程文件裡(lǐ)選擇“硬件組态”。

2.打開(kāi)硬件組态後(hòu)，組态EtherCAT總線，托入A4N伺服，如下圖；

3.點擊A4N伺服組态，點擊“啓用專家設置”方框，看到如下圖所示排列，Output是參數寫入部分，input是參數讀取部分。
按1步驟選擇Output，再按2選擇“16#1603”方框，待會兒寫入的參數添加到“16#1603”；

4.點擊“16#1603”選項，在下方右擊鼠标，選擇插入

5.我們如果要添加A4N伺服的P119參數，在選項中選擇即可，如下圖，參數索引的對(duì)應關系是2000+16進(jìn)制的伺服參數号；
比如119的16進(jìn)制是77，對(duì)應的索引就是16#2077；根據這(zhè)個關系可以參入選項裡(lǐ)沒(méi)有的參數；點擊确定可添加參數。

6.如果要讀取伺服P140參數，如下圖把16#1A03”打勾，然後(hòu)在16#1A03”内添加參數；

7.在下方右擊插入，因爲選項裡(lǐ)沒(méi)有P140(伺服報警記錄)參數，按照公示得出索引是16#208C,名稱内容可自己定義輸入；

8.點擊确認後(hòu)在IO映射裡(lǐ)面(miàn)可以看到自動映射的地址，P119對(duì)應VW228,P140對(duì)應VW224,
在程序裡(lǐ)操作添加上的地址即可。