CTMC系列M226ES—單軸運控（①脈沖控制）
2023.08.25
M226ES支持單軸運控(如定位、速度和回原等)功能(néng)；支持多軸多路直線/圓弧插補、連續插補、電子齒輪、電子凸輪和追飛剪功能(néng)；支持PLCopen标準指令庫，下面(miàn)通過(guò)建立例程演示M226ES的軸控功能(néng)組态步驟。
使用CPU：M226ES
使用軟件：MagicWorks PLC V2.29及以上
目的：通過(guò)plc_open庫控制CPU脈沖輸出，實現簡單軸控。
步驟如下
壹
創建項目，配置脈沖軸
1
創建項目
2
插入PLC站
3
進(jìn)入‘硬件組态’界面(miàn)
4
進(jìn)入‘軸配置向(xiàng)導’界面(miàn)
5
添加‘脈沖軸’
6
配置軸參數
坐标：
軸類型：可選擇“直線軸”或“旋轉軸”，對(duì)于絲杆類型的往複運行機構，由于其行程是有限，
需要知道(dào)其在絲杆行程範圍内的絕對(duì)位置，此時選擇“直線軸”較好(hǎo)；若是單方向(xiàng)運轉類型的旋轉
軸，采用線性模式容易出現位置計數溢出，從而計算錯誤，故選擇“旋轉軸”較好(hǎo)。
電機方向(xiàng)有效電平：可選擇“低電平”或“高 電平”。
脈沖方向(xiàng)輸出延時：可自由選擇2us,4us,6us,8us,10us
脈沖輸出點及方向(xiàng)可自由組合配置，最多可配置10軸，也可不配置方向(xiàng)。
轉換
在“轉換”界面(miàn)可根據提示設置綱量轉換和速率變化類型。將(jiāng)上圖中的“應用單元”設爲 200，當程序指令要求伺服運行 1 個單位時，齒輪端將(jiāng)會選擇 1/200 圈，伺服電機端會旋轉 5*1/200圈，以此類推。按照實際機械結構設定對(duì)應參數（即電子齒輪比）之後(hòu)，就可按照應用系統的運動距離物理單位輸入距離命令，使參數控制直觀易懂。
速度
速度頁面(miàn)可設置電機的最大/最小速度、停止/啓動速度以及最大和最小加/減速度。程序運行過(guò)程中，若設定速度超過(guò)組态設置，庫指令將(jiāng)報警。
限制
勾選“正向(xiàng)限位”和“負向(xiàng)限位”可對(duì)正/負向(xiàng)輸入進(jìn)行修改設置，“有效電平”可選擇“高電平”或 “低電平”；
勾選“軟件限位”可對(duì)正/負向(xiàng)限位值進(jìn)行修改設置；“錯誤和限位響應”的“停止模式”可選“立即停止”或“減速停止”。
回原
配置完成(chéng)後(hòu)，單擊确定，并切換回‘項目管理器’界面(miàn)
7
配置完成(chéng)後(hòu)，單擊确定，并切換回‘項目管理器’界面(miàn)
貳
在主程序中調用plc_open庫進(jìn)行編程
1
插入所需庫指令
2
定義符号
3
編寫運控程序
3.1使能(néng)指令，對(duì)軸進(jìn)行使能(néng)
Enable設爲TRUE則進(jìn)入可運行狀态，設爲FALSE則解除可運行狀态。
3.2點動指令，控制軸正反轉
按照前面(miàn)硬件組态配置：觸發(fā)MC_MoveJog Q0.0會按照目标速度發(fā)脈沖，正轉時Q0.1爲TRUE。
如果Vel=40,則速度爲1圈/秒、如果Vel=200，則速度爲5圈/秒。
3.3讀取軸狀态，方便運行中随時監控
錯誤代碼：
