- 1.1 E10：伺服有哪些控制模式？
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有位置控制模式、速度控制模式和轉矩控制模式
- 1.2 E10：如何修改伺服參數？
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1、通過(guò)伺服按鍵面(miàn)闆設置伺服參數
修改參數步驟：
從 LED 初始狀态開(kāi)始，先按 SET 鍵，再按一次 MODE 鍵，顯示爲參數設定模式，如圖所示：
操作上鍵、下鍵和左鍵，選擇參數号；
按确認鍵進(jìn)入設置界面(miàn)查看和修改參數；
操作上鍵、下鍵和左鍵修改參數，修改完成(chéng)後(hòu)按确認鍵退出設置界面(miàn)。
EEPROM寫入步驟：
從 LED 初始狀态開(kāi)始，先按 SET 鍵，再按兩(liǎng)次 MODE 鍵，顯示爲參數設定模式，如圖：
再按如下操作：
2、通過(guò)伺服上位機軟件MagicWorks Tuner設置伺服參數
- 1.3 E10：E10系列外部位置（脈沖輸入）控制模式
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1、設置好(hǎo)上面(miàn)參數表的對(duì)應參數；
2、給伺服使能(néng)輸入SRV-ON信号；
3、伺服接收到脈沖信号即可控制電機旋轉定位。
- 1.4 E10：E10系列外部速度/轉矩（模拟量輸入）控制模式
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外部速度（模拟量輸入）控制：
外部轉矩（模拟量輸入）控制：
- 1.5 E10：E10系列CanOpen通訊
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接線定義：
E10伺服的CanOpen協議标準特性如下：
E10伺服的對(duì)象字典OD:
舉例CANopen通信時E10伺服參數對(duì)應的索引地址：
- 2.1 上電啓動故障：伺服顯示面(miàn)闆不亮
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啓動過(guò)程：接通控制電源24VDC
故障現象：伺服顯示面(miàn)闆不亮
原因及确認方法：
A、控制電源電壓故障
1、拔掉X1、X2、X3後(hòu)，故障依然存在。
2、測量控制電源接口X4的直流電壓。
B、伺服驅動器故障
- 2.2 上電啓動故障：伺服電機軸沒(méi)力，處于自由運行狀态
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啓動過(guò)程：伺服使能(néng)
故障現象：伺服電機軸沒(méi)力，處于自由運行狀态
原因A：1.伺服使能(néng)信号無效
确認方法A：
1、查看P203_bit0，如果爲0，則伺服沒(méi)有處于使能(néng)狀态，外部控制模式時請查看P205參數，查看對(duì)應DI使能(néng)輸入點是否有效，如無效則請查看接線是否正确；
2、查看P203_bit0，如果爲0，則伺服沒(méi)有處于使能(néng)狀态，通信控制模式時請查看P282參數是否爲1，如爲1還(hái)是沒(méi)有使能(néng)，請查看伺服是否報警；
3、伺服參數P16爲1時，爲伺服上電使能(néng)功能(néng)，現場應用可看情況是否使用。
原因B：2.參數設置錯誤
确認方法B:
1、伺服參數P72_bit0設爲0時，外部控制模式需用外部DI使能(néng)，通信控制模式需用通信控制字P282使能(néng)；
2、伺服參數P72_bit0設爲1時，任何控制模式都(dōu)需要外部DI使能(néng)，通信控制模式還(hái)需通信控制字P282使能(néng)
- 2.3 上電啓動故障：伺服電機不轉
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啓動過(guò)程：輸入指令命令
故障現象：伺服電機不轉
原因：伺服指令命令爲0
處理方法：
1. 外部位置控制模式時，查看伺服指令位置P212的值，如爲0則沒(méi)接收到脈沖信号，請查看：
a.指令脈沖的輸入方式P81，查看設置的脈沖方式是否跟實際一樣；
b.命令狀态P203_bit8，查看指令脈沖輸入禁止功能(néng)是否有效；
2. 外部速度/轉矩控制模式時：
a.查看伺服模拟量輸入值P207，看接收到的模拟量信号是否正常；
b.查看P203_bit5，看零速鉗位功能(néng)是否有效；
3. 通信控制模式時，則查看通信給定命令是否正确，給定位置P290~P320/給定速度P324~P355/給定轉矩P358~P389
4. 查看指令來源參數P4、P5，看運行時選擇的指令命令是否正确
- 2.4 上電啓動故障：伺服電機反轉
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啓動過(guò)程：輸入指令命令
故障現象：伺服電機反轉
原因：指令反向(xiàng)
處理辦法：
1、外部位置控制模式，查看P81指令脈沖選擇方向(xiàng)設置是否有錯
2、外部速度控制模式，查看P93速度指令邏輯取反
3、外部轉矩控制模式，查看P118轉矩指令邏輯取反
4、通信位置控制模式，查看P90通信模式下電機運行正方向(xiàng)選擇
